全自動(dòng)碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)抓手的應(yīng)用

碼垛機(jī)器人廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜包裝產(chǎn)品和灌裝產(chǎn)品。配套于三合一灌裝線等，對(duì)各類(lèi)瓶罐箱包進(jìn)行碼垛。碼垛機(jī)的自動(dòng)運(yùn)行分為自動(dòng)進(jìn)箱、轉(zhuǎn)箱、分排、成堆、搬運(yùn)、搬運(yùn)、進(jìn)托、下堆、出堆等步驟。

碼垛機(jī)器人抓手工作原理：

碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料，沿運(yùn)動(dòng)路徑將其放置在托盤(pán)上指定位置的動(dòng)作循還。因此，根據(jù)機(jī)器人與傳送帶和托盤(pán)的位置關(guān)系，綜合考慮運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的障礙物。請(qǐng)注意，當(dāng)機(jī)器人端執(zhí)行器完成托盤(pán)上不同位置的紙箱堆放時(shí)，由于紙箱在托盤(pán)上箱在托盤(pán)上的位置不同，導(dǎo)致軌跡終點(diǎn)坐標(biāo)不同。

所謂堆垛，就是按照集成單元化的理念，按照一定的模式將物料堆放成堆垛，從而實(shí)現(xiàn)物料的儲(chǔ)存、搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?dòng)。與傳統(tǒng)的人工碼垛和龍門(mén)碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)效率高、占地面積小、動(dòng)作靈活性高、勞動(dòng)強(qiáng)度低而逐漸應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。

常用的碼垛機(jī)器人抓手:

1.夾爪式機(jī)械手爪：用于高速碼袋；

2.夾板式機(jī)械手爪：用于箱盒碼垛；

3.真空吸取式機(jī)械手爪：用于可吸取的碼放物；

4.混合抓取式機(jī)械手爪：用于可吸取的碼放物；

5.混合抓取式機(jī)械手爪：用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓放。

在使用碼垛機(jī)器人時(shí)，需要考慮機(jī)器人如何掌握產(chǎn)品的一件重要事情。真空抓手是蕞常見(jiàn)的機(jī)械臂端工具。相對(duì)來(lái)說(shuō)，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。然而，在一些特定的應(yīng)用中，真空起點(diǎn)也會(huì)遇到問(wèn)題，如表面多孔基質(zhì)、液體軟包裝或表面不均勻包裝等。